סימן קלה סעיף יד

מִי שֶׁשָּׁכַח לְבָרֵךְ לֵישֵׁב בַּסֻּכָּה, וְנִזְכַּר בְּאֶמְצַע הַסְּעוּדָה, אוֹ אֲפִלּוּ לְאַחַר שֶׁגָּמַר אֲכִילָתוֹ, צָרִיךְ לְבָרֵךְ, כִּי גַם הַיְשִׁיבָה שֶׁיֵשֵׁב שָׁם אַחַר כָּךְ, הִיא מִצְוָה.

If you forgot to say Leisheiv basukkah, and you become aware of it in the middle of the meal, or even after you finished the meal, you must still say the berachah, because by staying in the sukkah after the meal you are also fulfilling the mitzvah.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)