סימן קמג סעיף ד

הָיוּ אָבִיו אוֹ אִמּוֹ יְשֵׁנִים וּמַפְתֵּחַ חֲנוּתוֹ שֶׁל הַבֵּן תַּחַת רָאשֵׁיהֶם, אָסוּר לַהֲקִיצָם מִשְּׁנָתָם, אַף עַל פִּי שֶׁיַפְסִיד רֶוַח הַרְבֵּה. אֲבָל אִם יַגִּיעַ רֶוָח לְאָבִיו אִם יְקִיצוֹ, וְאִם לֹא יְקִיצוֹ יִצְטַעֵר עַל מְנִיעַת הָרֶוַח, מִצְוָה לַהֲקִיצוֹ, כֵּיוָן שֶיִשְׂמַח בָּזֶה. וְכֵן מִצְוָה לַהֲקִיצוֹ לָלֶכֶת לְבֵית הַכְּנֶסֶת אוֹ לִשְׁאָר דְּבַר מִצְוָה, מִפְּנֵי שֶׁכֻּלָּם חַיָבִים בִּכְבוֹד הַמָּקוֹם בָּרוּךְ הוּא (חיי"א בשם ספר חסידים).

If your father or mother is asleep and the key to your store is under their pillow, it is forbidden to awaken them even if it means losing a large profit. However, if your father would profit by being awakened and if not awakened will be distressed by the loss of profit, it is a mitzvah to wake him since that will make him happy Likewise, it is a mitzvah to waken him to go to the synagogue or to perform any other mitzvah because everyone is obligated to honor the Holy One, Blessed is He.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)