סימן קנב סעיף י

הַמְחַבֵּק אוֹ הַמְנַשֵּׁק אֲפִלוּ אַחַת מִן הַקְּרוֹבוֹת, שֶׁאֵין לוֹ שׁוּם הֲנָאָה, הֲרֵי זֶה עושֶׁה אִסּוּר, שֶאֵין קְרֵבִים לְעֶרְוָה כְּלָל, חוּץ מִן הָאָב עִם בִּתּוֹ וְהָאֵם עִם בְּנָהּ, שֶׁהֵם מֻתָּרִין בְּחִבּוּק וְנִשּׁוּק.

If you hug or kiss even one of your female relatives, even though you derive no pleasure from it, you are violating a prohibition, for you may not have any physical closeness with a near relative, with the exception of a father with his daughter, and a mother with her son, who are permitted to hug and kiss.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)