סימן קפב סעיף ג

אֲפִלּוּ לִגְנוֹב עַל דַּעַת לְהַחֲזִיר, אֶלָּא שֶׁרוֹצֶה לְצַעֲרוֹ קְצָת אוֹ בְּדֶרֶךְ שְׂחוֹק, גַּם כֵּן אָסוּר.

Even stealing with the intention of returning it, but just for the sake of annoying someone, or to tease someone, is also forbidden.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)