סימן קפד סעיף ב

אֲפִלּוּ מְשָׁרְתוֹ שֶׁאֵינוֹ שׁוֹמֵעַ בְּקוֹלוֹ, אָסוּר לְהַכּוֹתוֹ. אֲבָל מֻתָּר לְהַכּוֹת בָּנָיו הַקְּטַנִּים אוֹ יָתוֹם שֶׁהוּא מְגַדֵּל בְּתוֹךְ בֵּיתוֹ, כְּדֵי לְהַדְרִיכָם בְּדֶרֶךְ יְשָׁרָה, שֶׁזּוֹהִי טוֹבָתָם.

Even if your servant disobeys you, you are forbidden to strike him. However, you are permitted to strike your young children, or [even] an orphan whom you are raising in your home, in order to admonish them and guide them on the proper way, as this is for their ultimate benefit.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)