סימן קפט סעיף א
מִי שֶׁפָּגַע בַּחֲבֵרוֹ בַּדֶּרֶךְ וּבְהֶמְתּוֹ רוֹבֶצֶת תַּחַת מַשָּׂאָהּ, בֵּין שֶׁהָיָה עָלֶיהָ מַשָּׂא הָרָאוּי לָהּ, בֵּין שֶׁהָיָה עָלֶיהָ יוֹתֵר מִמַּה שֶׁרָאוּי לָהּ, הֲרֵי זֶה מְצֻוֶה לְסַיְעוֹ לִפְרֹק מֵעָלֶיהָ, שֶׁנֶּאֱמַר, עָזֹב תַּעֲזֹב עִמּוֹ. וּלְאַחַר שֶׁפָּרַק, לֹא יַנִּיחַ אֶת חֲבֵרוֹ בְּצַעַר וְיֵלֵךְ לוֹ, אֶלָּא יַעֲזוֹר לוֹ לַחֲזוֹר וְלִטְעוֹן עָלֶיהָ, שֶׁנֶּאֱמַר, הָקֵם תָּקִים. וְאִם הִנִּיחַ אֶת חַבֵרוֹ וְלֹא פָרַק וְלֹא טָעַן, בִּטֵּל מִצְוַת עֲשֵׂה וְעָבַר עַל מִצְוַת לֹא תַעֲשֶׂה, שֶׁנֶּאֱמַר, לֹא תִרְאֶה אֶת חֲמוֹר אָחִיךָ וְגוֹ'.
If you meet your neighbor on the road and his animal is lying underneath its load, whether its burden was a proper load for it, or it was burdened with a load that was too heavy for it, it is a mitzvah to assist him to unload the burden, as it is said, "You shall surely help him."1Exodus 23:5. After you have helped unload the burden, you should not leave your neighbor in distress, and go on your way, but you should help him reload it, as it is said, "You shall surely help him lift it up again."2Deuteronomy 22:4. If you leave your neighbor, and did not help him in unloading and loading, you have neglected to perform an affirmative command, and have transgressed a negative command, as it is said, "You shall not see the donkey of your neighbor [or his ox fallen down by the way and conceal yourself.]"2Deuteronomy 22:4.
תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)