סימן קצא סעיף ב

סוּסִים הַמּוֹשְׁכִים בַּעֲגָלָה וְהִגִּיעוּ לְמָקוֹם מְקֻלְקָל אוֹ לְהַר גָּבוֹהַּ, וְאֵינָן יְכוֹלִין לִמְשֹׁךְ בְּלִי עֵזֶר, מִצְוָה לַעֲזוֹר אַף לַנָּכְרִי מִשּׁוּם צַעַר בַּעֲלֵי חַיִּים, שֶׁלֹּא יַכֶּה אוֹתָם הַנָּכְרִי מַכָּה רַבָּה לִמְשֹׁךְ יוֹתֵר מֵאֲֹשֶר בְּכֹחָם.

When horses pull a wagon and come to a rough road, or to a steep hill, and cannot draw it further without help, it is a mitzvah to help, even if they belong to a non-Jew, because of the suffering of the animals, lest the non-Jew strike them harshly to force them to pull more than they are able.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)