סימן י סעיף יז

חַיָּב אָדָם לְמַשְׁמֵשׁ בַּתְּפִלִּין בְּכָל שָׁעָה וְשָׁעָה שֶׁנִּזְכָּר בָּהֶם, שֶׁעַל יְדֵי זֶה לֹא יָבוֹא לִידֵי הֶסַּח הַדַּעַת גָּמוּר. וִימַשְׁמֵשׁ תְּחִלָה בְּשֶׁל יָד, וְאַחַר כָּךְ בְּשֶׁל רֹאשׁ. וּמִנְהָג יָפֶה לְמַשְׁמֵשׁ בָּהֶן כְּשֶׁמַּזְכִּיר מִצְוָתָן בִּקְרִיאַת שְׁמַע. כְּשֶׁאוֹמֵר וּקְשַׁרְתָּם לְאוֹת עַל יָדֶךָ, מְמַשְׁמֵשׁ בְּשֶׁל יָד וְנוֹשֵׁק. וכְשֶׁאוֹמֵר וְהָיוּ לְטֹטָפֹת בֵּין עֵינֶיךָ, מְמַשְׁמֵשׁ בְּשֶׁל רֹאשׁ וְנוֹשֵׁק (כ"ח).

You must touch the tefillin each time you think of them because by doing so you will not have your thoughts diverted from them. You should first touch the shel yad and then the shel rosh. It is a beautiful custom to touch the tefillin when you mention their mitzvah during the reading of Shema. When you say: "You shall bind them for a sign upon your hand," you should touch the shel yad and then kiss [your hand] and when you say "They shall be for totafos between your eyes, you should touch the shel rosh and then kiss [your hand].

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)