סימן כה סעיף ו

וְאוֹמְרִים עָלֵינוּ לְשַׁבֵּחַ וְכוּ' וּצְרִיכִין לְאָמְרוֹ בְּאֵימָה וּבְיִרְאָה. וִיהוֹשֻׁעַ תִּקְּנוֹ בְּשָׁעָה שֶׁכָּבַשׁ אֵת יְרִיחוֹ. וְאַחַר כָּךְ אוֹמְרִים מִזְמוֹר שֶׁל יוֹם, וּשְׁאָר מִזְמוֹרִים בְּכָל מָקוֹם וּמָקוֹם כְּפִי מִנְהָגוֹ.

Then we say Aleinu leshabei'ach … (It is our obligation to praise …) and this should be said with great reverence. Joshua instituted [this prayer] when he conquered Jericho. Then we say the Psalm for that day as well as other Psalms, every community, according to its custom.

תנא דבי אליהו כל השונה הלכות בכל יום מובטח לו שהוא בן העולם הבא שנאמר הליכות עולם לו אל תקרי הליכות אלא הלכות (נדה ע"ג.)